机器人需要经常在负载情况下运动，为了保持动态平衡，有些关节还必须能在一定范围内活动，还要设计让电磁抱闸和棘爪结构能精准联动，所有机械结构都要服从电磁调节，依靠机器人自身算法进行平衡控制。
罗平的改进设计去除了滚滚的底座，仍然保留了五个轮子，只是变换了位置，还增加了轮子直径，既然以后要出屋子活动，大轮子有助于提升速度。
五个轮子在原先的底座，也就是现在的腰部中央保留了一个，左右膝盖侧面各安排一个，踝关节位置各安排一个。
腿部关节正常展开，就是一个超过两米高的人形机器人，同样有大腿小腿和两只脚，包括每只脚五根脚趾，便于灵活调整身体重心，保证身体平衡。
能像人类一样直立行走，因为关节能长时间保持固定角度，大腿小腿还可以完全折叠，站立高度可以在一米二到两米之间调节，方便适应各种场景。
大腿小腿无论是折叠状态，还是展开状态，都可以打开靠近地面的驱动轮着地，在平坦路面快速机动，腰部滚轮让机器人能流畅攀爬台阶，增加崎岖路面机动能力。
在膝盖轮和脚踝轮同时着地的状态下，可以让机器人上身与地面平行，降低整体高度，变成罗薇薇设想的小摩托，理论上可以搭乘两个人快速机动。
当然，这种情况下只能忽略电池续航，改造后的机器人自身质量会超过七十公斤，钢制骨架结构上承载两三百公斤甚至更重都不成问题，只不过电量消耗会数倍增加，续航时间更短暂，也对驱动电机提出更大功率要求。
两条机器腿要更多考虑承重和行动，与机械手臂的设计目标有很大差别，还要考虑几个轮子的折叠和展开，结构复杂程度高了很多。
复杂的结构设计既要兼顾功能，还得确保可靠性，本身就是一个矛盾体，换成其他的工程师花上几个月时间，都未必能完成这样的设计。
对于罗平来说，感觉却不算复杂，跟西瓜在实验室正进行的芯片设计相比，完全就不在一个维度。
两个多小时的功夫，罗平就已经在电脑上完成了设计图，不仅有机器腿的结构件设计，还有滚滚现在的身体结构件，有一些也得重新制造，不然也没法组装到一起。
最后的设计图检查一遍，修改一些数字，直接就能照图加工了，打包过后直接发到罗大胜的电子邮箱。
这件事刚做完，房间门就被推开，罗薇薇闯进来，喊罗平出去吃晚饭。
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